در گذشته های دور از ترسیم به عنوان شکلی از هنر برای بیان احساسات و زیبائی ها و یا روشی برای ارسال و ابلاغ نظریات و ایده ها استفاده می شد ، بشر اولیه عکس حیوانات را روی دیوار غارها ترسیم می کرد که این خود مقدمه ای برای خلق و ایجاد نقشه به حساب می آید . بعد از گذشت قرنها در ۲۰۰۰ سال قبل از میلاد مسیح بشر آموخت که برای ترسیم و تفهیم افکار خود ، به جای حکاکی روی دیوار غارها و سنگها از پوست حیواناتی مانند آهو استفاده کند . شاید اولین نقشه های کشیده شده که در دست است و تا حدودی نزدیک به نقشه های مهندسی امروزی باشد متعلق به مردم کلدانی است که بر روی یک تخته سنگ کشیده شده و مربوط به نقشه یک عمارت می باشد که در حال حاضر هم در موزه لوور پاریس نگه داری میشود .

در قرن سیزدهم و چهاردهم ، نقشه ها و تصاویر به شکل سه بعدی کشیده می شدند که غالبا" یک تصویر ضمیمه نیز به همراه داشتند که ترکیبی از نمای بالا با تصاویر از جلو یا چپ بودند که خواندن این نوع نقشه ها سخت و مشکل بود ، البته با گذشت زمان دو تصویر ترکیبی از یکدیگر تفکیک و حتی گاهی اوقات تصویر سومی هم به اضافه می شد . در اواخر قرن شانزدهم و اوایل قرن هفدهم کلیه ی سفارشات و نیازهای کارخانجات به وسیله نقشه هایی تهیه می شد که تقریبا" شبیه به نقشه های امروزی بود ، اما در این نقشه ها از مقیاس استفاده نمی شد ولی کلیه قطعات ترسیم شده دارای ابعاد و عدد اندازه بودند . با پیشرفت فن کشتی سازی احتیاج به نقشه هایی با دقت بیشتر احساس شد . نقشه هایی که توسط دریانوردان و یا همکاران آنها در قرن هجدهم کشیده می شد ، دارای سه تصویر از جسم مورد نظر بود . در این نقشه ها هر سه اندازه اصلی جسم یعنی طول ، عرض و ارتفاع به خوبی نشان داده می شد .

در سال ۱۷۹۸ مهندسی فرانسوی به نام گاسپارد مونژ کتابی در زمینه هندسه ترسیمی منتشر کرد ، کتابی که اساس و بنیان رسم فنی و نقشه کشی امروزی را پایه ریزی نمود . هندسه ترسیمی در قرن نوزدهم به سرعت توسعه و تکامل یافت تا اینکه امروزه کلیه نقشه هایی که در رشته های مختلف صنعتی ، ترسیم می گردند پیرو این قاعده بوده و معمولا" دارای سه تصویر از یک جسم هستند .

به طور خلاصه می توان گفت که تهیه تصاویر از ساخته ها و مصنوعات به طریقی که قابل درک برای دیگران باشد از نخستین آرزوهای انسان در طول تاریخ بوده است ،لذا دسترسی به یک شیوه واحد به گونه ای که امروزه عمل میشود با دشواری های فراوان و تحولات بسیار همراه بوده است .

لکن امروزه با استعانت از شیوه های علمی ارائه شده به راحتی می توان با استفاده از روشهای سنتی و یا کامپیوترها ، قطعات پیچیده مکانیکی یا ساختمان ها و تاسیسات بزرگ را به وسیله نقشه کشی به تصویر کشیده و برای ساخت در اختیار متخصصان و سازندگان قرا داد .